La chiesa di San Venanzio, costruita fuori dalle mura cittadine di Camerino in epoca medievale, fu poi inclusa all’interno della nuova cinta muraria voluta da Giovanni Varano nel 1384. Grazie all’intervento di recupero della Fondazione Arvedi Buschini di Cremona, è stata riaperta al culto in tutto il suo splendore dopo il terremoto del 2016. Splendidi il portale (metà XIV s.) e le sculture della lunetta che richiamano l’arte di Andrea Pisano e del figlio Nino.
All’interno si può ammirare la statua argentea del santo (1764), la pala del Turchi, le belle sacrestie, il museo e la pala del Tiepolo del 1740  proveniente dalla Chiesa di San Filippo. Nella cripta sono conservate l’urna argentea (XIII s.) e l’arca del santo (XIV s.).